miércoles, 18 de febrero de 2009

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BRAZO MECANICO:






Es un brazo muy completo, que posee cuatro ejes de movimiento: Base, Hombro, Codo y Muñeca.Comose ha comentado antes, no es necesario tener todos estos movimientos en un primer diseño. Por ejemplo el movimiento de la muñeca suele complicar bastante el diseño y puede ser obviado perfectamente, sin que esto disminuya demasiado la capacidad de trabajo del brazo.





No se aprecia el ángulo de giro de la base, ésta posee un movimiento de derecha a izquierda y viceversa, con un ángulo de giro generalmente limitado por los cables que conectan el cuerpo del brazo con la base de apoyo. De todas formas, con un buen diseño, es posible alcanzar ángulos de giro muy cercanos a los 360°.En la construcción de este modelo se utilizan 6 motores paso a paso.
Los motores se ubican principalmente en la base para evitar cargar con pesos adicionales las extremidades, ya que esto redundaría en tener que usar motores más potentes para lograr mover las mismas.


Es posible accionar un brazo mecánico mediante el uso de motorreductores o bien motores DC con cajas reductoras adecuadas.






El resto de la mecánica no cambia, pero hay que tener en cuenta que en los motores DC, a diferencia de los motores paso a paso, no es posible controlar su giro. Estos giran una vez aplicada la energía y no hay forma de saber cuánto han girado.


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